Urodził się w Paddington, dzielnicy Londynu w Wielkiej Brytanii jako syn duchownego anglikańskiego i profesora geometrii na Uniwersytecie Oksfordzkim Reverenda Baden-Powella oraz wnuczki admirała Horacego Nelsona, Henrietty Grace Smyth.

W latach 1876-1910 najpierw jako zwykły żołnierz, a później generał armii brytyjskiej działał w czynnej służbie wojskowej w Anglii, Indiach, Afganistanie i Afryce Południowej. Odnosił także sukcesy dziennikarskie, literackie i plastyczne. W czasie służby w Indiach od 1884 roku, stosował nowe, własne metody szkolenia żołnierzy, w których znaczną uwagę przywiązywał do indywidualnego wyszkolenia, wyrabiania samodzielności i zaradności. Pracował również w brytyjskim wywiadzie w wielu krajach Europy. W wojnie przeciwko Burom wsławił się obroną miasta Mafeking (1899 - 1900), obleganego przez ponad 7 miesięcy przez Burów, gdzie utworzono oddział chłopców do służby pomocniczej (łącznikowej, wartowniczej). Próba ta uświadomiła mu możliwość powierzenia młodszym chłopcom odpowiedzialnych zadań pod warunkiem poważnego ich traktowania.

Po powrocie do Wielkiej Brytanii w 1902 roku Robert Baden-Powell stwierdził, że jego książka, "Aids to scouting" (Wskazówki do wywiadów) przeznaczona dla żołnierzy zainteresowała organizacje młodzieżowe. Od 1903 roku był generalnym inspektorem kawalerii brytyjskiej. W celu lepszego dostosowania myśli zawartych w tej pracy do poziomu dzieci i młodzieży Bi-Pi zorganizował w 1907 roku obóz doświadczalny dla chłopców na wyspie Brownsea, gdzie wypróbował swe metody, m.in. wprowadzenie systemu zastępowego, wynikłego z obserwacji rodzin wielodzietnych, gdzie starszy brat opiekował się skutecznie grupą młodszego rodzeństwa. Wtedy poświęcił się wychowaniu młodzieży, mającemu na celu wyrwanie młodych chłopców z zadymionych, uprzemysłowionych miast, bezpośrednie zetknięcie z przyrodą, a przez to ich uzdrowienie psychiczne i moralne, wychowanie dobrych, patriotycznie nastawionych obywateli za pomocą przemyślanych gier z ukierunkowaną treścią.

W 1908 roku wydał klasyczny podręcznik skautingu "Scouting for Boys" ("Skauting dla chłopców"). Zainteresowanie, z jakim spotkała się książka, spowodowało, iż Baden-Powell w 1910 roku zrezygnował ze służby wojskowej i całkowicie poświęcił skautingowi, w tymże roku organizacja skautowa w Wielkiej Brytanii liczyła 100 tys. członków. Według Bi-Pi skauting powinien być szkołą wychowania obywatelskiego w kontakcie z przyrodą, powinien uzupełniać naturalne luki wychowania szkolnego przez rozwijanie charakteru, zdrowia i sprawności jednostki oraz jej wartości społecznej w codziennej służbie. Wskazując na źródła idei skautowej Bi-Pi przyznawał, że zawarł w niej nie tylko własne pomysły, ale wzorował się także na zwyczajach różnych narodów i ludów jak Japończycy, Indianie. Wykorzystał koncepcje filozofów i uczonych, a nawet reguły średniowiecznych zakonów.

Ruch skautek - dziewcząt został założony w 1909 roku. Robert Baden-Powell uważał, że ruch skautek powinien być prowadzony przez kobiety i dlatego w 1910 poprosił o pomoc swoją siostrę Agnes Baden-Powell, później dołączyła się żona generała, Lady Olave Baden-Powell.

W 1912 roku ożenił się z Olave St. Clair Soames.

W 1920 roku na pierwszym Jamboree Robert Baden-Powell Bi-Pi został wybrany na Naczelnego Skauta Świata. Olave Baden-Powell, również działaczką skautową, wybraną w 1930 roku na Naczelną Skautkę Świata. Po osiągnięciu wieku emerytalnego zajmował się organizowaniem i szkoleniem armii terytorialnej w Wielkiej Brytanii. Za pracę skautową otrzymał tytuł lorda - barona of Gilwell, a w posiadłości Gilwell Park został zorganizowany międzynarodowy ośrodek skautowy. Bi-Pi był odznaczony wieloma najwyższymi odznaczeniami brytyjskimi i innych krajów, w tym Krzyżem Komandorskim z Gwiazdą Orderu "Polonia Restituta". W 1939 roku wyjechał na leczenie do Kenii, gdzie zmarł 8 stycznia 1941 roku. Uchodził za człowieka radosnego i z poczuciem humoru.